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 軟件系統(tǒng)的設(shè)計(jì)是整個(gè)AGV系統(tǒng)正常運(yùn)行的重要環(huán)節(jié)之一，軟件系統(tǒng)的好壞直接影響其功能的實(shí)現(xiàn)，它是用戶和計(jì)算機(jī)之間的媒介，要求簡單易用，操作方便快捷。控制系統(tǒng)各項(xiàng)功能是通過軟件編程得以實(shí)現(xiàn)的，包含控制流程、數(shù)據(jù)邏輯運(yùn)算及處理、狀態(tài)顯示及參數(shù)存儲(chǔ)等。

軟件系統(tǒng)的主要任務(wù)包括界面顯示、算法實(shí)現(xiàn)及系統(tǒng)設(shè)定，實(shí)現(xiàn)控制等功能。AGV系統(tǒng)，其軟件系統(tǒng)一般采用上位機(jī)和下位機(jī)程序設(shè)計(jì)模式，上位機(jī)與下位機(jī)程序通過通訊方式實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)交換。

作為整個(gè)系統(tǒng)的主控制單元，PC端上位機(jī)軟件的設(shè)計(jì)是較為復(fù)雜的，上位機(jī)主程序一般采用高級語言編寫，主要功能包括算法實(shí)現(xiàn)、車體姿態(tài)數(shù)據(jù)的采集、路徑規(guī)劃、手動(dòng)控制、顯示與保存、參數(shù)設(shè)置、與下位機(jī)通訊等。算法實(shí)現(xiàn)主要指實(shí)現(xiàn)控制策略算法，得到控制參數(shù)，是在主程序后臺(tái)實(shí)現(xiàn)的；顯示及參數(shù)設(shè)置屬于人機(jī)交互界面設(shè)計(jì)，用戶對AGV的操作都是在上位機(jī)界面上進(jìn)行的，要保證界面清晰易懂，并保持界面菜單、對話框風(fēng)格要統(tǒng)一，最大限度的減小AGV運(yùn)動(dòng)錯(cuò)誤概率及用戶的操作負(fù)擔(dān)。

下位機(jī)主要是PLC程序，下位機(jī)接收上位機(jī)下達(dá)的命令，執(zhí)行運(yùn)動(dòng)。主要包括三個(gè)方面，一是與上位機(jī)之間的通訊，二是與傳感器之間的通訊，三是負(fù)責(zé)順序控制和信息控制。PLC程序主要負(fù)責(zé)順序控制即實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)按照一定的順序工作，而信息控制即完成數(shù)據(jù)采集、存儲(chǔ)、變換、邏輯運(yùn)算處理等任務(wù)。控制軟件是AGV功能得以實(shí)現(xiàn)的基礎(chǔ)和前提。

程序采用模塊化設(shè)計(jì)思想對AGV硬件系統(tǒng)的各個(gè)模塊進(jìn)行了設(shè)計(jì)。模塊化程序的設(shè)計(jì)思想主要對AGV各個(gè)硬件模塊采用各個(gè)擊破的方式，降低了設(shè)計(jì)的復(fù)雜度起到了加快軟件設(shè)計(jì)的進(jìn)度的作用，采用模塊化設(shè)計(jì)程序結(jié)構(gòu)清晰合理，代碼可讀性好。此外，一旦AGV系統(tǒng)的硬件有所改動(dòng)或者升級，AGV軟件程序易于實(shí)現(xiàn)修改和維護(hù)。

 1、備用電源是相對于主電源而言的，要求備用電源引自與主電源相對獨(dú)立的電源。當(dāng)主電源消失時(shí)，備用電源應(yīng)當(dāng)能夠自動(dòng)或者手動(dòng)補(bǔ)上，保證用電的可靠性；

2、應(yīng)急電源是在主電源和備用電源都消失的情況下，為了保障人身和設(shè)備安全設(shè)置的電源，一般要求這個(gè)電源獨(dú)立于外部電網(wǎng)電源，以便在外部電網(wǎng)故障失電時(shí)，應(yīng)急電源仍能繼續(xù)運(yùn)行；

3、將應(yīng)急電源送到各需要此電源的負(fù)荷去的供電系統(tǒng)，就是應(yīng)急供電系統(tǒng)，包括開關(guān)柜和電纜保護(hù)。

4、需要說明的是：應(yīng)急電源的可靠性沒有非常高的要求，只要求其在主、備用電源失去的情況下能夠供電即可，平時(shí)可以是停運(yùn)的。應(yīng)急電源允許的主、備用電源失去后數(shù)秒鐘內(nèi)投入運(yùn)行，所以當(dāng)應(yīng)急負(fù)荷的情況下一般可以采用快速啟動(dòng)柴油發(fā)電機(jī)組，負(fù)荷小的情況下，也可以采用直流逆變電源。如果要求任何時(shí)間都不能停電，那就是不間斷電源（UPS），正常交流供電，事故時(shí)由電子切換裝置換到直流逆變供電，電源切換時(shí)間在幾個(gè)微秒級。

首先要建立一個(gè)概念：應(yīng)急電源供給的不是最重要的負(fù)荷，而僅僅是停運(yùn)時(shí)保證設(shè)備和人身不會(huì)出現(xiàn)事故的電源。而真正重要的負(fù)荷，或者用單獨(dú)的直流系統(tǒng)供電，如果這些負(fù)荷是交流的就用UPS供電。 所以當(dāng)備用電源不能投入的時(shí)候，就只能停運(yùn)設(shè)備了，例如潤滑油泵、電梯和直流供電系統(tǒng)的充電裝置等設(shè)備，在停運(yùn)期間是不能停止的，否則會(huì)造成大設(shè)備軸承的損壞、人卡在電梯里或者是直流電磁電量耗盡等事故，所以此時(shí)將立即啟動(dòng)應(yīng)急電源。不過這些負(fù)荷都允許在應(yīng)急電源啟動(dòng)期間，有幾秒鐘的暫時(shí)停電，而不會(huì)造成設(shè)備故障。 而控制系統(tǒng)是不能停電的，尤其在大事故的時(shí)候，正是需要控制系統(tǒng)起到作用的時(shí)候，必須保證時(shí)刻有電，尤其是電子控制設(shè)備，其允許停電時(shí)間往往只有3-4ms，所以只能使用UPS來不間斷供電。

 一直以來，對于BMS的EMC測試沒有相應(yīng)的國家標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定其測試項(xiàng)目以及性能要求，各大主機(jī)廠以及供應(yīng)商均采用汽車零部件通用標(biāo)準(zhǔn)，或者采用由這些通用標(biāo)準(zhǔn)以及企業(yè)自身狀況制定的企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，造成了對于BMS EMC性能一直沒有一個(gè)統(tǒng)一要求，直到GB/T38661-2020的發(fā)布。

2020年03月31日，國家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)發(fā)布了GB/T38661—2020《電動(dòng)汽車用電池管理系統(tǒng)技術(shù)條件》標(biāo)準(zhǔn)，該標(biāo)準(zhǔn)于2020年10月01日起實(shí)施。該標(biāo)準(zhǔn)對電動(dòng)汽車用電池管理系統(tǒng)的參數(shù)測量精度、SOC估算精度、電氣適應(yīng)性以及環(huán)境適應(yīng)性等性能進(jìn)行要求的同時(shí)，對其電磁兼容性能亦作出要求，包括電磁兼容檢驗(yàn)項(xiàng)目、需滿足的等級要求以及依據(jù)的相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)等內(nèi)容。

頻頻發(fā)生的電動(dòng)車自燃新聞，引起了行業(yè)主管部門的高度重視。5月13日，工業(yè)和信息化部組織制定了《電動(dòng)汽車安全要求》、《電動(dòng)客車安全要求》和《電動(dòng)汽車用動(dòng)力蓄電池安全要求》三項(xiàng)強(qiáng)制性國家標(biāo)準(zhǔn)，由國家市場監(jiān)督管理總局、國家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)批準(zhǔn)并發(fā)布，新規(guī)于2021年1月1日起實(shí)施。

 如何合理的選擇鋰電池以及延長電池供電時(shí)間和使用壽命，提高資源利用率，

目前是鋰電池維護(hù)共同關(guān)注的焦點(diǎn)問題。

對鋰電池的維護(hù)與保養(yǎng)一定不能掉以輕心，做好鋰電池的維護(hù)工作，可以減少電池故障，提高其穩(wěn)定性。通過對電池的維護(hù)可以提高電池的使用壽命。以往的維護(hù)，一般都是將一組電池全部更換，這樣做浪費(fèi)很大。實(shí)踐中我們發(fā)現(xiàn)，更換的一組電池中多半電芯是可以再利用的，只有少數(shù)電芯質(zhì)量不過關(guān)。

因此，將能利用的電池再利用可以節(jié)約資金， 降低成本。 隨著電源的不斷發(fā)展，智能化程度越來越高，對電池組的充放電、過壓、過流等現(xiàn)象，都可以實(shí)時(shí)監(jiān)控，從而減少不必要的損失，提高鋰電池的可維護(hù)性，為自控系統(tǒng)的穩(wěn)定運(yùn)行，為穩(wěn)定生產(chǎn)提供可靠的保障。只有正確地使用，維護(hù)才能使其始終保持在良好的運(yùn)行狀態(tài)， 有效地延長其使用壽命，更好地為設(shè)備提供充足的備用電源。

 如何選擇一個(gè)適合的電機(jī)應(yīng)用在適合的車型上面，一定要考慮整車搭配問題。可以從以下幾個(gè)方面考慮：

1、額定功率及效率平臺(tái)

一般額定功率越大表示爬坡動(dòng)力越強(qiáng)，負(fù)載能力越強(qiáng)，或者轉(zhuǎn)速越快。但是電機(jī)功率并非越大越好，必須由車型、載重、以及車速來決定，選擇合適的功率才能達(dá)到最佳效果，避免造成能源浪費(fèi)或是動(dòng)力不足的現(xiàn)象，并且也要挑選效率平臺(tái)較寬的馬達(dá)來延長續(xù)航力及減少電池大電流放電的時(shí)間。

2、最高車速

最高車速是由電機(jī)的最高轉(zhuǎn)速來決定，以一般消費(fèi)者心態(tài)來說都希望車子能夠跑快一點(diǎn)，要達(dá)到這一點(diǎn)低速機(jī)只能減少線圈圈數(shù)來達(dá)成轉(zhuǎn)速提高的目的，但是會(huì)造成加速性變慢以及電流變大使電池負(fù)擔(dān)增加，低速機(jī)的轉(zhuǎn)速所受到的材料的限制比較大。高速機(jī)則可以透過齒輪設(shè)計(jì)或是線圈設(shè)計(jì)來達(dá)到車速增加的目的，應(yīng)用范圍較為廣泛。

3、加速性能

整車的加速性能和控制器的最大限流值有關(guān)，如果最大限流值已經(jīng)固定的話，那么只能由提高效率發(fā)揮能源最大效益著手，選用效率平臺(tái)寬比起選用最高效率點(diǎn)的方式前者的加速性能會(huì)優(yōu)于后者，另外整車的重量也會(huì)影響到加速性能的表現(xiàn)，電機(jī)的重量也是需要考慮的一點(diǎn)，選擇高效率平臺(tái)高能量密度的電機(jī)可以大幅提升整車的加速性能。

綜合比較起來可以得出一個(gè)結(jié)論無刷機(jī)不管在效率、維修、安全性能、可靠性來說都要優(yōu)于有刷機(jī)。高速機(jī)在加速、效率、體積、重量、耗能方面來說都強(qiáng)于低速機(jī)。

 電動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)車因其適用性強(qiáng)，機(jī)動(dòng)靈活，維護(hù)簡單，維修方便，價(jià)格低廉等優(yōu)點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于家庭、城鄉(xiāng)、個(gè)體出租、廠區(qū)、礦區(qū)、環(huán)衛(wèi)、社區(qū)保潔等短途運(yùn)輸領(lǐng)域。在行業(yè)內(nèi)又叫電動(dòng)托盤搬運(yùn)車，以蓄電池提供動(dòng)力，直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)，液壓動(dòng)力單元提升，而在使用電動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)車時(shí)要注意：

1、蓄電池是車輛動(dòng)力源，要及時(shí)給電池充電和定期維護(hù)。不能等沒電或者電量過低時(shí)再充電， 也不能長時(shí)間充電，這樣對電池的損壞都會(huì)比較大；

2、使用前操作人員要熟知車輛的狀況，不能盲目的隨意操作；

3、慢速起步，過幾秒再加速；

4、在車輛行駛中，一定不要把“前進(jìn)”、“后退”的方向按鈕錯(cuò)誤當(dāng)做轉(zhuǎn)向按鈕；

5、禁止車輛搭載人員上去；

6、轉(zhuǎn)彎時(shí)一定要觀察周圍環(huán)境慢速行駛；

7、嚴(yán)禁過載、偏載貨物；

8、一定要確保轉(zhuǎn)運(yùn)車貨叉完全插入托盤底部，才能起升；

9、在卸貨時(shí)嚴(yán)禁快速下降卸貨；

10、電動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)車不用時(shí)要把貨叉降到底，并存放在規(guī)定地方，不能影響其他作業(yè)。

綜上所述，在使用電動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)車時(shí)要規(guī)范使用，同時(shí)也要注意對其維護(hù)和保養(yǎng)，以延長其使用壽命。

 作為配合光伏發(fā)電接入，實(shí)現(xiàn)削峰填谷、負(fù)荷補(bǔ)償，提高電能質(zhì)量應(yīng)用的儲(chǔ)能電站，儲(chǔ)能電池是非常重要的一個(gè)部件，選擇電池時(shí)須滿足以下要求：

1、容易實(shí)現(xiàn)多方式組合，滿足較高的工作電壓和較大工作電流；

2、電池容量和性能的可檢測和可診斷，使控制系統(tǒng)可在預(yù)知電池容量和性能的情況下實(shí)現(xiàn)對電站負(fù)荷的調(diào)度控制；

3、高安全性、可靠性：在正常使用情況下，電池正常使用壽命不低于15 年；

4、在極限情況下，即使發(fā)生故障也在可控范圍內(nèi)，不應(yīng)該發(fā)生爆炸、燃燒等危及電站安全運(yùn)行的故障；

5、具有良好的快速響應(yīng)和大倍率充放電能力， 一般要求 5-10 倍的充放電能力； 較高的充放電轉(zhuǎn)換效率；

6、易于安裝和維護(hù)；

7、具有較好的環(huán)境適應(yīng)性，較寬的工作溫度范圍；

8、符合環(huán)境保護(hù)的要求，在電池生產(chǎn)、使用、回收過程中不產(chǎn)生環(huán)境破壞和污染；

 磷酸鐵鋰（LiFeP04，簡稱LFP）電池是指用磷酸鐵鋰作為正極材料的鋰離子電池，其工作原理和鋰離子電池是一樣的。

•LiFeP04正確的化學(xué)式為LiMPOq, （M可以是任何金屬，如Fe, Co, Mn, Ti等）。

•其特色是不含貴重元素，原料價(jià)格低，由于磷、鐵、鋰在地球上的資源含量豐富，所以原材料供給不會(huì)存在很大問題。

•除具有鋰電池的共性特點(diǎn)外，還有一些特有的優(yōu)點(diǎn)，比如其工作電壓適中（3. 2V）,容量大（170mAh/g）,高放電功率，可快速充電且循環(huán)壽命長（高達(dá)2000次），在高溫與高熱環(huán)境下的穩(wěn)定性高。

比能量（能量密度）是指電池單位質(zhì)量所能輸出的電能, 單位Wh/kg 比能量高的動(dòng)力電池就像龜兔賽跑里的烏龜，耐力好，可以長時(shí)間工作，續(xù)航里程長； 比功率（功率密度）是描述電池在瞬間能放出能量的能力, 單位W/kg 比功率高的動(dòng)力電池就像百米賽跑里的博爾特，速度快, 可以提供很高的瞬間電流，以保證汽車的加速性能。

 由于鋰電池幾乎沒有記憶效應(yīng)。因此手機(jī)中的新鋰電池是不需要特別激活的，不需要對鋰電池進(jìn)行10幾個(gè)小時(shí)的充電來激活電池活性，正常的充放電使用即可激活。

過充和過放電會(huì)對鋰電池、特別是液體鋰離子電池造成損壞。因此最好按照標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間和方法充電，尤其是不要超過12個(gè)小時(shí)的超長充電。通常，按照使用說明書上的充電方法充電即可。

長期不用的鋰電池拿出來使用，先將電池放電至用電器自動(dòng)關(guān)機(jī)為止，然后關(guān)機(jī)狀態(tài)充滿電再用到自動(dòng)關(guān)機(jī)這樣循環(huán)兩次基本上能使得電池回復(fù)到激活狀態(tài)。

手機(jī)鋰電池激活方法

1、手機(jī)鋰電池出廠前，廠家都進(jìn)行了激活處理，并進(jìn)行了預(yù)充電，因此電池均有余電，有朋友說電池按照調(diào)整期時(shí)間充電，待機(jī)仍嚴(yán)重不足，加入電池確為正品電池，這種情況下應(yīng)延長調(diào)整期再進(jìn)行3-5次完全充放電。

2、如果新買的手機(jī)電池是鋰離子，那么前3-5次充電一般稱為調(diào)整期，應(yīng)充14小時(shí)以上，以保證充分激活鋰離子的活性。鋰離子電池沒有記憶效應(yīng)，但有很強(qiáng)的惰性，應(yīng)給予充分的激活后，才能保證以后的使用能達(dá)到最佳效果。

3、有些自動(dòng)化的智能型快速充電器當(dāng)指示信號燈轉(zhuǎn)變時(shí)，只表示充滿了90%。充電器會(huì)自動(dòng)改變用慢速充電將電池充滿。最好將電池充滿后使用，否則會(huì)縮短使用時(shí)間。

4、充電前，鋰電池不需要專門放電，放電不當(dāng)反而會(huì)損壞電池。

5、充電時(shí)盡量慢充，減少快充方式。

6、電池經(jīng)過三至五次完全充放電循環(huán)后其內(nèi)部的化學(xué)物質(zhì)才會(huì)被全部”激活”達(dá)到最佳使用效果。

7、請使用原廠或大品牌的充電器，鋰電池要用專用充電器，并按照指示說明，否則會(huì)損壞電池，甚至發(fā)生危險(xiǎn)。

鋰電池很容易激活，只要經(jīng)過3-5次正常的充放電循環(huán)即可激活電池，恢復(fù)正常容量。另外，鋰電池同樣也能過放電，過放電對鋰電池同樣會(huì)造成不可逆的損害。

 1、電動(dòng)叉車電池出廠后到達(dá)用戶，未能及時(shí)安裝使用，造成長期貯存，長期貯存肯定會(huì)造成自放電，導(dǎo)致容量不足。蓄電池長期存放是不正確的，要隔一段時(shí)間充一次電。

2、叉車電池正極板腐蝕，變形引起容量不足。

叉車電池正極板是影響電池工作壽命的主要因素。電動(dòng)叉車電池充放電循環(huán)的容量，尤其是深循下的容量下降與正極板質(zhì)量偏差密切相關(guān)。

2.1正極板柵上活性物質(zhì)軟化脫落。

微觀上活性物質(zhì)中存在著大孔和微孔，大孔尺寸超過0.5cm，它是由許多小孔組成的，隨著放電循環(huán)的進(jìn)行，活性物表面收縮，形成核心而成珊瑚狀結(jié)構(gòu)，多次放電循環(huán)使用小孔聚集增多，使大孔不斷增加，破壞了正極結(jié)構(gòu)，導(dǎo)致活性物脫落。

出現(xiàn)這些情況的主要原因是，叉車電池大電流充放電所致。避免發(fā)生應(yīng)保證充放電的電流和避免出現(xiàn)過充或過放的現(xiàn)象。

2.2正極板柵腐蝕變形

板柵的腐蝕速度取決于板柵合金的組成，但儲(chǔ)存溫度越高，腐蝕速度越快，放電深度越深，腐蝕越嚴(yán)重。

3、電動(dòng)叉車電池負(fù)極板硫酸鹽化：

在正常工作中，負(fù)極板上的PbSO4顆粒小，放電很容易恢復(fù)為絨狀鉛，但有的時(shí)候電池內(nèi)部生成了難以還原的硫酸鉛，稱為硫酸鹽化。

引起負(fù)極鹽化的原因很多，諸如放電后不能及時(shí)充電，電池長期擱置，引起嚴(yán)重的自放電，電解液濃度過高，長期充電不足，高溫下長期放電，這種硫酸鉛用常規(guī)方法很難還原，這樣活性物質(zhì)的減少必然影響到叉車電瓶的容量。

鑫動(dòng)力小編提醒大家，在購買叉車鋰電池的時(shí)候，要注意電池品質(zhì)，因?yàn)橛行S家為了提升自己的產(chǎn)品競爭力，通過降低質(zhì)量拉低售價(jià)來賺取利潤，所以，認(rèn)準(zhǔn)大品牌才是最佳選擇。